我的问题可能有点蠢，小白没办法大家别笑。
我就是想问PLC的圆弧插补、直线插补跟机械结构有关系吗？如果我的机械部分不是XY结构，而是图中这种串联结构还能用PLC的插补控制吗。如果不行那我该用什么办法解决。不限制plc种类，给点提示或者建议。感激不尽。

直线比较好理解 就是两个目标位置 ,距离不一样.它们同时启动 同时到达目标位置 .如果要形成圆 肯和机械有关.不然只是电机执行了你的命令,机械又没有达成你要效果.

谢谢你，你把我想要说的说出来了。我表达能力有限，哈哈。我只是想做一个固定动作，包括圆弧和直线，如果是这种并联结构的话，需要怎么实现呢。

如果是直线的话 你做个简单 的示教 让两个电机分别知道个自的目标位置在哪时 ,刚好就是你要的最终位置.设置好以后 ,你启动直线插补,两个电机就会开始运动.同时到达你要的最终目标位.圆我也没做过,原理是一样的.

前几天基恩士给我推过他们plc，你可以咨询一下他们，看能不能满足你的需求，特别是插补这一块

感谢指导，我有点明白你的意思了。有空我试试，非常感谢。

谢谢，我先自己试试看吧。也找过一些代写程序的，看了机械结构后都有点懵。可能真的少人用plc控制机械手吧。XY结构的就很多。

西门子1500T有这种机构的功能库，这种只是点对点可以用示教的方式做，如果要做空间坐标就要按机构模型换算

我说一下我的理解，点对点就是给定一个起始点一个目标点，至于走出来的路径是直线还是曲线就不管了。对于这种串联关节如果要按规定路径走，需要将路径转换成坐标，坐标再转换成转动角度，角度再转换成脉冲然后发送给伺服。不知道我的理解对不对，如有错误请指正，谢谢。

这个是不插补，是两轴的机械手的反解算法，有些复杂的