问题的情况大致如下：
 
  电机采用松下MINAS A4系列小惯量，400W，驱动器是相配套的，负载是直接通过电机转轴的键槽相连。
  在进行位置控制时，电机启动正常，但是在停止时却出现振动，而且幅度越转越大。也尝试过调节控制参数，包括转动惯量比、刚性还有控制的PI参数，但是效果都不理想。
 请问各位老大有没有经历过类似的情况？如果有一般会是什么问题呢？

调节增益及系统参数!

楼上的，请问一下调节的方法或者规律是什么啊，我试着调节了一下，但是效果总是不理想，有几次调了之后看上去有所改善，但是再一调试就又变化了。

我用过MINAS A系列的,据你的说的情况,应该将实时自动增益调整这个参数设为0,另外鍵连接,刚性应该用较低的刚性.其余用默认设置应该不成问题.

呵呵，我的电机可能在选型的时候选择的小了一点，可能依靠默认的参数比较难。所以想自己手动调整。另外自动增益设为0的话，其实就是允许手动调节，我不是很清楚你的想法！

我說的是關掉實時自動增益調整,這樣系統會較穩定,據你所講的情況,我想電機負荷能力是夠的,因為能在自動運行時正常,停止時更應該不成問題.你考慮是不是某些參數設的有問題,還是抗干擾措施不到位?比如說信號線屏蔽不是很好?

把速度环增益和位置环增益降低到30以下式一下，另外，定位到位范围设置到100左右！

引用 tdn 在 2005-8-26 18:36:00 发言【内容省略】

增益如果设到30以下会有另外的问题发生的

可能。。50太高了吧