在线圈上S0可以理解成一个普通的辅助继电器？ ?

当然可以的，一般用作步进上，以区分作用

确实可以当作普通的M寄存器使用

S叫做状态继电器，一般用在步进状态编程内，一个状态用一个状态继电器，编程时用指令STL+状态继电器触点符号就表示进入这个继电器代号的状态。
它也可以当做普通的辅助继电器M来使用 可以实现和M一样的功能