那个波形图的纵坐标是从机的转速吗？如果是，应该在从机的转速反馈通道加微分环节呢？

纵坐标是直线位移传感器的值，也就是反馈通道的值

如果是这样，在反馈通道上加微分环节可以抑制震荡（不是在PID运算上的D，是在反馈通道上加D）。试试看？

另外时间轴（x轴）没有数？是多少时间从震荡到收敛的？这个反馈值是加在从机的外闭环上？

从波形曲线看，比例增益过大，积分时间过短，微分时间过长。

请继续呗
挺好的

嘻嘻，凡是闭环控制通过震荡收敛的，都是放大倍数大了，积分时间短了。但 PI 时间常数是对的。否则震荡过程不会收敛。所以，抓住这个特点，可以通过调节 P 和 I ,可以使系统根据自己的需要和习惯变成欠阻尼特性或者过阻尼特性。

用拉丝专用的变频器把。 有一些品牌的PID算法做的不好。拉丝工艺要求响应要快，要配合收卷，一般的变频器用不了。

有没有好的品牌推荐一下

伟创变频器，你可以了解一下。前者放线，后者收卷。前馈加PID头发丝一样细的丝，无论在哪个速度收卷都能做到不断，而且很稳。