后变频跟踪前变频
采用基频加PID微调模式
不管怎么调试，始终达不到书上说的两个波，4比1就稳定下了。
最后做到最好的结果是4个波才稳住。
哎，心情很差，饭都吃不下了！

后变频跟踪前变频,
是速度还是位置跟踪?
几个波是什么意思？

变频器控制的是收放线系统
在前变频器和后变频器中间有个直线传感器做反馈
4个波的意思是，直线传感器会上下摆动4次才稳定到设定值

这是恒线速度控制？把主的速度设定值斜坡时间加长，从的速度设定值用主的实际值，并且斜坡时间比主的短？

大体是如此的，主的斜坡值不能修改，是别人已经做好的成型设备，我们公司只做后面收线的从机

大体的波形是这样的

第1个波是不是过冲了？

收放线的系统，你都用了张力传感器了，还要切入PID？这个玩法还没玩过，明天试一下看看

是的，的确过冲了，但是这已经是本人调试到最好的一次了，因为主机在5HZ以下因为扭矩的原因不会动作，所以我就设置了从机等待了一段时间再启动，这样就造成了一启动就是跟踪主机的5HZ，由于系统要求的张力比较小，所以一启动就会一个很激烈的波动。
最后是加了0.1的微分，防止过冲，但是波还是那几个波

如果在张力要求不是那么重要的系统中是可以不用PID的，直接主+副或者主—副就可以达到效果