目前正在做一套摆臂的控制，由PLC和变频器控制，完成抓取和码放的动作。
因为抓取物件是蛋类，极易破碎，目前的控制流程是蛋到位，慢速摆臂运行抓取，中间位置高速，等到托盘到位，慢速码放，但是实际控制的时候很难做到稳定的停止，即使慢速5hz，等减速时间到了抱闸，还是会出现夹具晃动的情况，请问大神如何做控制

变频器不好实现这个控制要求，精度低，而且变频器低速扭矩不好用，建议使用伺服驱动器，这个就可以，而且伺服尽量选择大品牌，例如台达，西门子，安川等系列

是不是减速时间太短了