如图，怎么根据这个公式计算雅克比矩阵？这里的gst是计算出来的正运动学的解吗？

这可不是简单能说清楚的.gst是末端空间.
你有没有具体的应用?

这么专业的东西？

没见过

就是运动的一个转换矩阵.
根据机器臂的转动角度,得出末端的位置和速度.
或者根据末端需要的位置,反算出机器臂应怎么动作,才能满足末端的要求.
比如1个臂,简单说就只能画圆,2个臂,那就能画别的了,3个臂...