下面我拿个具体实例来说明，光讲理论探讨有点扯淡，也有点深奥，毕竟我们还是要应用为主实战为主；
实际设备：旋盖机，功能，给旋转平台上的瓶子旋盖。
设备3大组件：
1。主轴旋转盘组件；
负责实现瓶子的上料和旋转，一次旋转某个角度（比如30度）
2.吸盖和放盖组件
负责吸取盖子并放置到瓶子上面；
3.旋盖组件
负责把瓶子上的盖子旋紧；
运动分析：
1. 主轴旋转盘组件每次旋转30度，3秒实现。然后停止3秒。再次3秒旋转30度停止3秒；
2. 吸盖组件包含上下运动和自身旋转运动
上下移动距离是0-60MM，每次转动角度180度。
3. 旋盖组件
只有上下运动，运动范围0-100MM； 旋盖运动由独立伺服控制夹具不在讨论范围。
最终功能要求
1. 转盘每次转动30度移动到吸盖放盖组件下面，停止的3秒内一定要
完成下降60MM放盖动作，同时另一侧完成吸盖动作； 转台转动的3秒内要吸盖放盖组件
完成上升60MM旋转180度动作；
2. 转盘每次转30度的3秒内，旋盖组件要完成上升100MM动作；
转台停止的3秒内，旋盖组件要完成下降100MM动作；
功能就这3大块
1. 主旋转瓶子组 ： 主电机+凸轮分割器 间歇旋转带动大转盘，实现瓶子旋转到所需工位；
这个组属于一级机械传动： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+凸轮分隔器输出轴旋转大转盘
2. 吸盖放盖组 ： 抓手下内置吸盘，抓手盘的转动和上下移动由主电机经过多级机械传动而来
这个组属于 ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴实现抓盘转动
主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴+连杆机构实现吸盖放盖抓盘上下运动
3. 旋盖组： 抓手自身的独立旋转运动由独立的伺服控制不在讨论范围；而 抓手所在的盘整体上下运动由主电机经过多级机械传动而来。 这个运动是我们需要讨论的；
这个组属于 ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+连杆机构 实现旋盖抓盘上下运动
一个主电机通过机械传动实现了主轴的角度控制+吸盖放盖组轴的上下移动和旋转角度控制+旋盖组轴的上下移动控制；
典型的一个主轴+2根从轴的运动控制，并且还是机械传动实现的，只有一个动力源就是主3相异步电机，其余的链条，凸轮分隔器，连杆机构等都是机械传动，与电气技术无关。
1. 一个设计问题： 这样的机械传动机构如何设计？
2.一个调试问题： 你有机械0点的概念吗？ 这台设备的机械0点你清楚吗？ 你的设备有机械0点吗？
这台设备的机械0点就是旋盖组的连杆轴处于最低端0MM处+主轴电机0角度+吸盖放盖组的连杆轴处于最低端0MM处，角度位置0角度处。
处理不好会有后果：
1.机械设计把握不好，主电机转了一圈，主轴转盘也转了30度，旋盖连杆轴没有实现从0到100MM的移动距离；或者吸盖放盖组轴没有完成180度旋转，没有实现0到60MM移动；
2. 没有理解机械0点，装配调试会出现，主轴处于0度时，主转盘也是0度，但是两个连杆轴却不在对应的位置高度；
这个案例让我不得不思考
1. 怎么设计机械传动式主从轴运动控制？
2.机械0点。
欢迎大家讨论，指正指点，谢谢
