库卡机器人的伺服驱动器的运行程序是固化的吗？譬如加减速时间，直流制动参数等等用在伺服驱动器上设置吗？1 2 3 号伺服电机可以互换吗？1 2 3号伺服驱动器可以互换？

这个机械手控制器好像有个厚厚的说明书，感觉那个是个很好的学习资料

不能互换的，功能不同，请仔细看型号