YAMAHA机器人的速度指令我都已经设置为100%，为什么速度还这么慢呢
SPEED 100
ASPEED 100
ACCEL 100
DECEL 100

程序的执行速度有两个，一个是编程速度，一个是速度倍率。
公式如下：
1、关节动作的执行速度=关节最大速度（关节最大速度由系统变量控制）×编程速度×速度倍率
2、其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率

你可以把轴前段重量改为0，这个参数有2个2个都要改，改后重新描点

这个里面的CPVMAX参数才是1000，无法修改，但是YK400XG里面的标注的最大速度参数为6.1m/sec,是否是这个参数read only参数制约了手臂速度的提升呢，谢谢

前端负载重量只能比实际负载小1kg ，设为0 应该会报警

加油，这个学习的过程会让你收货很多的。