各位朋友，大家好。关于全闭环控制，前些日子我发了个帖子咨询过，控制目的是将全闭环做到PLC这边来，伺服只做执行机构。相对于伺服本身全闭环这样做的好处有很多：1，控制成本低。2：开环/闭环切换方便。3：响应更快。
当前大家都说不行，应该是我问的方式有问题，实际上可以做，只不过不是实时改变目标值的方法来实现。近些天查了些资料，有一种方法可以做到PLC全闭环控制伺服。具体做法：外部编码器的反馈值与设定值作比较，通过算法得出加速、减速、匀速、定位近值等数据，如图所示，定位目标值为E，PLC先以速度模式运行到D(其中有加速、匀速、减速过程),然后切换到位置模式，到达目标值后，定位停止，以此来达到全闭环的控制目的
控制理论是行得通的，但实际呢，还是有诸多问题，欢迎大家讨论。明天我将提着编码器去客户现场测试

你确定你真的理解什么叫全闭环吗？

引用 zhanaoshen 在 2018/7/27 17:04:20 发言【内容省略】

殊途同归，条条大道通罗马。有何不可呢，如若不然，洗耳恭听，愿闻其详！

楼主，分享一下经验，全闭环还没做过

没用过定位模块，不知道从速度模式切换到位置模式过程中伺服需不需要停下来，如果要停下来就要考虑时间，不要停下来给位置模式时的设定值又怎样计算。

你这样做的方式问题比较多，你这种方式的全闭环，用QD77MS模块做过，配置QD77MS16加QD62D高速计数模块，定位的过程中，实时比较伺服当前位置与编码器的读取值，有误差就用MS模块的定位位置更改指令来实现定位位置的更改！有需要讨论的你加下我qq2794333140

这种模式。。。你想想把驱动器加马达换成变频器加马达加编码器再加个AD/DA模块。。效果不是一样。。

看了下应该是有难度的。
1、一般都是三菱伺服MR-J4有这个全闭环控制的功能和接线？
2、现在是用双编码器的驱动器？
3、需要注意配套的编码器电缆？
4、通讯方式为2线式？
5、伺服高速计数加比例转换是否能做到？
6、PLC给伺服动作命令和动作位置，再给PLC加高速计数模块？
7、其他的大神来补充吧……

没有那么复杂，选用三菱全闭环的伺服驱动器即可.

换模式可以无缝衔接？怎么做，请楼主赐教