之前做过的项目凡有用到爱普生机械手的基本上都有用到CCD视觉引导定位，检测功能；所有工控机少不了， 机械手的启动运行都是通RC软件来完成。。但目前有个案子，只需要机械手简单搬运+PLC逻辑控制，并没有工控机。。手臂程序写好后我应该如何通过PLC的IO点来控制机械手启动运行？就是手臂那边应该怎样设定？？

机械手电气控制系统设计原理
是不是类似这样啊？
链接在这，随意看看吧，不清楚对你有没有帮助……
http://ishare.iask.sina.com.cn/f/iMQVC5IHXt.html

你用的是几轴的机器人？

这个应该是不对的，爱普生机械手臂不是简单地各个动作由液压驱动,而液压控制阀由相应的电磁阀控制，从而来控制机械手臂的运动。爱普生的机械手机是用伺服电机进行提供动力，并且他有自己的输入输出点。换句话来讲他有自己的大脑。

6轴4轴都有。关键每次运行机械手必须得用工控机打开机械手软件，然后点“运行”才行？ 我再想怎样设置：在没有工控机的情况下，怎样让这台机械手动起来？？ 也就是说我只要做1个启动按钮就行了，当设备上电后PLC程序打到自动运行模式。点“启动”，机械手就开始运行。。应该怎样在机械手软件里设置？？

有没有触摸屏

你可以试试，将PLC的输出接在爱普生机器人的输入中。修改爱普生程序：例如当爱普生9号输入为ON的时候机器人开始运行。sw(9)=on。而这个输入信号就是PLC的输出所给。

这个功能，我们做项目时本来就己经考滤在内了，例如我PLC程序在自动模式状态下并已经启动了，在料盘准备就绪，PLC检测到来料后就会输出一个信号给机械手的输入端例如PLC输出Y1给机械手的SW(1)，当机械手的输入端SW(1)=on时，机械手就开始过去抓料并放到指定料盘中。。但所有的这一切，前提都是先打开机械手程序编辑软件，运行窗口，运行机械手后才可以动作。现在的问题是：怎样设置 我PLC只要输出一个信号机械手就启动运行？例如我PLC只要打到自动模式就输出Y0给机械手的输入端SW(0),当机械手SW(0)=on时就开始运行，而不是必须要打开程序编辑软件去运行它；在料盘准备就绪，PLC检测到来料后就会输出一个信号给机械手的输入端例如PLC输出Y1给机械手的SW(1)，当机械手的输入端SW(1)=on时，机械手就开始过去抓料并放到指定料盘中。

引用 chi1225 在 2018/7/10 23:13:52 发言【内容省略】

楼主能否将EPSON六轴的机器人编程软件分享下？
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原来4轴的那软件也是6轴的，醉了，我还以为是有另一款。。。
另外，不知道有大神有没OMRON的并联机器人的软件ACE可以分享下