某客户需要对工件进行喷涂，该工件是一个个挂在悬挂链上运输的，现利用机器人进行喷涂，机器人的位置是固定的，我现在需要对该件作一个类似于“口”字的型状进行喷涂,但悬挂链是移动的，想请问怎么才能让机器人实现“追喷的功能”？？

如果工艺允许，直接间歇的停链进行喷涂作业，喷涂口字形状后完成，再启动挂链，这样的系统改造，所花费的资金最低，甚至是零成本实现工艺要求。

可以采用光电限位先进行检测，做为喷涂条件

ABB机器人有输送链跟踪功能，想要了解更详细的可以搜索一下关键字。

看你的机器人，手册里是否有类似功能

这个机器人增加一个速度追踪插件，启用追踪就行了

不工件大小,如果速度固定,是否可以考虑设计一段位移,好几年没用过机器人了.

如果是xyz运动的机械手就简单，如果是机器人就复杂些。

感觉这样改造有点难，最好考虑加一个工位，静止后好喷涂

实在不会做的话，直接做一个东西自动勾挂在悬挂链上跟随运行喷涂！！
喷涂完成就松开返回待机位等待下一个工件