昨天让电机动起来了，就准备试试定位和转动的问题，碰到了不少问题。第一是脉冲数，我将PA05的每转指令输入脉冲数设置为3000，但是当我用指令输出脉冲数为3000时电机实际转动了一圈多。第二是电机低速转动时速度有点不均匀，打电话问厂家的时候说是我上位机的问题，叫我用JOG试试，我用JOG运行试得确实没有类似的情况，而且转速很高也没有震动的现象。想不通的是控制电机的上位机是PLC，而且指令只有一条ld PLSY k300 k0 y0 ，怎么会出现速度不均匀的情况呢？第一个问题的，我去网上找，很多人都说是电子齿轮比的问题，但是我用的是每转输入指令数，跟电子齿轮比没啥关系了吧，后来我也换成是电子齿轮比的，把电子齿轮比设成32:1，电机编码器分辨率是131072，按道理说我这时候给电机4096个脉冲就是转一圈的，但是我给出4096个脉冲的时候还是跑了一圈多。
菜鸟觉得，只有一条指令，应该不是程序有问题的，接线也跟厂家技术人员确认过了，应该也没什么问题。可能是我把电子齿轮比理解错了？还是PA05设置的每转输入指令数跟电机实际转动一圈的脉冲数有什么计算公式？或者是放在PLC附近作放大器和电机电源用的变频器对信号产生干扰了？
PS：我电机是空载的，所以应该不是电机负载过重导致速度不均匀的。我计算电子齿轮比跟脉冲数用的公式是：脉冲数*电子齿轮比=131072。也试过很多其他比例，还是跟理想有误差。
菜鸟不才，昨天搞了一天没搞定这两个问题，还请前辈们指点指点
你写个原点回归指令,回归完成后,进入状态p里面，把p里面的数复位，这时候变成0，再发3000个脉冲，看伺服到底接收到多少个脉冲，p里面的数值应该是3000才对。这样就能验证到底有没有干扰。
17-08-16 12:26
