求大神给指点一下，例子：左右一边一台料架，中间一个三轴桁架机械手，如何做到优先取左边料架上的料，并且左边料架料取完后，自动去右边料架取料。如果左边没料右边有料的时候去右边取料？求大神指点一下，我想了一下午头晕了，最好用1200PLC弄一个简单的程序框架，截图评论一下，谢谢大神们！！！本人新手，勿喷，谢谢

优先取左边料架上的料
用互锁，即用左边的执行完毕信号（常闭）去锁右执行信号

谢谢了，我还是自己再想想吧，我出去抽根烟，回来可能就弄出来了

货架上的料有多种？
采用什么识别？条码还是其他？
如果所有货架上的料是一样的就好办点
要是很多种就比较麻烦！