上位机是贝加莱模块100KHZ输出能力。安川电机额定转速1500转，伺服电机也是安川7s分辨率24bit 16777216 减速机传动比10.97  减速机输出轴装链轮。链轮转一圈链条移动381毫米
上位机要求设置每圈脉冲数这个数值我算不出来，它影响精度。希望能帮我算出来！