前段时间做了一台板材的码垛机，Z轴使用了台达的B2系列伺服，在PLC控制方面，由于每码垛一块板材，Z轴的下降距离就会减少一定量，所以无法使用PLSR这个带加减速的指令，我用了（PLSY 频率 K0 Y0）这样来控制伺服，问题就来了，每次碰到下降压缩到位行程开关后，我就直接断开PLSY，电机就马上停止，冲击比较大，这样对机械部分造成了一定的影响，请问怎样才能在碰到到位感应后让电机进行减速停车？是不是要用速度模式？还是有其他的指令可以达到这个要求？各位老师指教一下，谢谢

你的板材厚度一定，建议用DRVA来做，这样只需要上面原点信号即可

相对定位可行否 还是乱走没要求

板材有好几种，厚度有7mm到12mm都有，比较棘手

感觉Z轴方向只要解决停车冲击问题就行，不用考虑定位精度，但就是不知道要怎么做才能在碰到停车信号后再减速停车

调一下刚性，增益调一下

用的什么PLC,是否有中断定长指令，可以用这个指令试试

是乱叠还有每次只是一种规格的？？

每一次只是一种规格

用的是台达的