一般的控制只考虑被控制量是否跟随目标值，控制量一般加上下限制。假如对控制量要求高，而对被控制量要求低的话应该怎么处理呢？要求控制量变化范围小且要缓慢。

阶梯式逐级增加目标给定，不要一下子给定目标值，比如几分钟增加一级，甚至几十分钟增加一级。比如要求目标值是一百，那么先给定一。三十分钟后给定二，一个小时后给定三。就可以让控制量输出很小就可以得到新的平衡，缓慢就更肯定啦

就好像阶梯式控制调节

其实，我理解楼主说的问题就是想要一个过阻尼的系统。没有超调。牺牲的是调节时间，要的是被调节量不超调，紧紧跟随设定值。这个需要加入微分运算环节，设定值是否阶梯倒无所谓。关键是PID运算的时间常数设计。
有关这方面的信息，网上特别多，可以先看看应用实例，再下手调自己的系统，就有方向了。