最近再做一个全方位移动机器人项目，把写好的PLC程序下载到beaglebone里面，beaglebone作为，主站然后beaglebone与STM32通过CAN总线连接，然后STM32通过底板与上面的2个PFGA轴卡相连接，每个FPGA又分别与一个驱动板连接，每个驱动板可以驱动2个电机，我想问下，这里面主站、从站以及FPGA的的作用各是什么，谢谢。