刚到一家公司，收放卷控制，原来是别人做的，机器的结构如上图，两个辊的收放卷控制，上辊收卷下辊就放卷，上辊放卷下辊就收卷！通过变频器带能电机来控制，能通过屏调节线速度和张力，下辊电机轴上有编码器，反馈到变频器，电机到辊的传动都装有减速机，导布辊和下辊上也各装了一个编码器，接到plc里去，应该是做测速和计算下辊卷径，我想请教一下各位,在不改变原来的电器硬件的情况下，这两个变频是用什么方法控制的，是速度还是力矩！

收放卷控制，可以用速度，也可用力矩，要看设备的用途。
至于你的设备控制方式，仍然还要问你自己，你可以进入变频器，对照说明书，看一下变频的控制方式。

中间没有张力传感器，在不改动原机器的硬件情况下，两个变频都是用力矩控制，还是一个力矩，一个速度

没有张力传感器，觉得还是力矩控制比较好。

由于以前没有接触张力控制这一块，如果是力矩控制，两台变频都是力矩吗，还是一台力矩，一台速度，如果两台都是力矩，这个力矩怎么给定才能收卷和放卷，还有线速度怎么控制

力矩控制方式  我用两个伺服做的，力矩增大，速度减小，力矩减小，速度增大。速度有限制的话，就增加限速。

这个图给的很好，很清楚，两个大辊是收放辊，一个中间的小辊是导布辊（自由辊）。其中下辊有编码器，导布辊也有编码器。这就足够了。
上下辊谁恒转速，谁恒扭矩都无所谓，只要一个恒转速另外一个必须恒扭矩，而且控制要利用导布辊的编码器做恒线速度传动，能转矩控制的那个辊要做卷径计算的补偿，实现恒张力控制。

用力矩控制，做好转矩限制

安装编码器的基本确认的是力矩控制模式