要求：恒张力 线速度
 低速运转
伺服系统采用哪种控制模式合适？ 转矩加速度限幅
卷半径计算方式？ 累加 还是 V/W的方式
谢谢有经验的高手分享下经验

没做过张力这种控制，但是接触到的涉及到张力的都是用的专用卷绕变频器控制。

这个是哪里的项目？是不是上海的啊？

收卷直接用张力就可以了。没有那么麻烦的。

准确的说是带速度限制的力矩控制，直径计算：计量1米线材，然后看看卷绕电机旋转了多少，然后用一个常数除以卷绕电机旋转数据，得到的就是当前直径。
电机输出力矩=当前直径*设定力矩*锥度+机械静摩擦+机械动摩擦（速度低的话可以忽略）

如果有线速度传感器，那恒线速度控制就用不着卷径计算了。采用张力传感器恒张力控制。这就省事多了。