cw/ccw 和脉冲加方向   是不是只与伺服的硬件接线有关系    程序里面不需要进行cw/ccw 或脉冲加方向选择吗  求大神解释

需要！脉冲指令时可以选择
SPED
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  模式c2：       0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 连续模式  0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 独立模式
                 0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，连续模式  0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，独立模式
                 0100 脉冲输出方式， cw方向， 连续模式  0101 脉冲输出方式， cw方向， 独立模式
                 0110 脉冲输出方式， ccw方向，连续模式  0111 脉冲输出方式， ccw方向，独立模式
                 第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0连续/1独立）
                 注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出

需要选择

根据一楼的说明  按照你的需要具体选择

需要的，好像plc的端口也是不一样的