1.问下大家，在调试伺服电机的时候，要进行测试与整定，你们测试与整定的时候带负载吗？
2.如果是旋转轴带着负载测试与整定可能没问题； 但如果是线性轴，电机转动受到丝杆行程的限制，这个时候大家怎么整定呢？
3.如果伺服电机脱开负载空载整定测试，那么整定的参数适用于加上负载的工况吗？

都是用到普通的机构上，没整定过，但都正常，带动丝杆基本上不用调整参数

有时候噪声比较大，会调节下增益。平常很少用的到

问题问的好。这是很多初次接触自动化与驱动系统的人常问且困惑的问题。
我的做法是，电机的辨识与优化，应该脱开负载，但要带上电机的旋转轴系（主要是考虑电机的实际空载转动惯量的测试），对于直线运动的伺服电机，要把直线运行脱开，只带轴系齿轮，去掉（或脱离）齿条来做电机的动态辨识与优化。这样就可以了。
如果电机的轴系无法与负载运行脱离，那只好是在对电机做完了静态优化辨识以后，手动去优化控制器的动态参数。包括对电机的经验参数修改。当然如果电机的基本数据都能事先知道（从供应商的技术部门获取，从机械设计工程师获取机械惯性计算和摩擦系数等参数），通过计算直接输入参数也是可以的。
总之，电机的优化和辨识，是一个理论联系实际的应用过程。这个环节做不好，系统的传动性能就会大打折扣了。也是传动应用工程师技术水平和技术能力的体现。