伺服马达连接皮带带动负载（机械手）运动，靠什么减小惯性呢？

1.选性能高的伺服，改机械结构取消皮带，电机直接带负载。
2.外接制动单元，增加减速时间，
3.下下下策，增加机械抱闸，一定低速时将其抱死。

这种重负载的运动控制，最好，最中惯量的伺服系列，
如果三菱HF-SP系列的伺服电机，这种伺服电机带负载能力强，
可以现实楼主所需的控制要求。

请问“外接制动单元”是什么意思呢？

刹车电阻……

制动电阻。

你是做哪種機械手 應該不是關節式 (不用皮帶傳動)
要降低系統的慣量那只有增加伺服電機的慣量 可用低貫量之伺服加減速機構