是这样的，我毕设是和机器人控制相关的，我的问题是：
1.伺服电机有许多PID参数如位置增益，速度积分等，我可否理解为这些参数是伺服电机系统内部的，只是用来设置电机性能的？并且根据机械系统传动特性设置为一固定值就行？
2. 假如我要做小车的PID控制，车轮由伺服电机驱动，这里的PID参数是否可以理解为小车系统的PID参数，和伺服内部的PID参数无关？
3. 一般在小车PID控制行走的过程中，PID各参数是否可以实时变化，还是预先通过实验确定PID参数，在行走的过程中参数是不变的？
4. 伺服电机用脉冲控制的话，是和脉冲占空比有关呢还是只和频率有关，也就是说是上升沿触发，和脉宽有关系么？
真诚希望各位能给小弟指点迷津，不胜感激！