引用 wushulin 在 2014/9/3 16:28:20 发言【内容省略】
錯 這只能說是最大的誤差量 不能說是累計誤差 伺服電機轉動N次也不會有累計誤差 若要講有誤差 那在他停止時也僅是正負一個脈衝的誤差
14-09-04 14:59
單獨伺服電機運轉不會有累計誤差的出現 累計誤差意謂誤差會累加 也就是機構跑的越久誤差越大 累計誤差產生的原因 是多方系統協做不匹配 有可能是控制器內部軟件功能不足(或有bug) 有可能機械傳動的誤差 也有可能是干擾 只要能找出原因就能解決
14-09-04 15:15
就是在定位的过程中，有时理论上的，比如按工艺要求一个脉冲对应多少个MM，
这时候就要算电子齿轮了，有时会出现不能整除的情况，在这种情况之下是有误差的，
伺服每定位走一次就会有一次的误差，来回定位次数多了，就是累计误差了。
第二种情况了，
电气方面有没有什么问题，但是机械齿轮有背隔，就是正转的时候，换到反转，会有机械误差的，
这种误差也会累计的，时间长了，就会出现定位不准的问题，不过，这些问题可以做OPR来解决，
也可以在程式里补偿一定数量的脉冲来解决。
这时候就要算电子齿轮了，有时会出现不能整除的情况，在这种情况之下是有误差的，
伺服每定位走一次就会有一次的误差，来回定位次数多了，就是累计误差了。
第二种情况了，
电气方面有没有什么问题，但是机械齿轮有背隔，就是正转的时候，换到反转，会有机械误差的，
这种误差也会累计的，时间长了，就会出现定位不准的问题，不过，这些问题可以做OPR来解决，
也可以在程式里补偿一定数量的脉冲来解决。
14-09-17 16:20