速度积分时间常数的变化对电机实际运行速度的影响
　　从上图中可以明显看出，速度积分时间常数从Kvi=5增大到Kvi=200时，电机实际运行速度无明显的变化。也就是说，速度积分时间常数的变化对电机实际运行速度没有太大的影响。
速度积分时间常数的变化对位置指令偏差的影响
　　如图所示，速度积分时间常数Kvi=5时，位置指令偏差越快速的接近于零（红色曲线）。当速度积分时间常数Kvi=200时，位置指令偏差相对应越大（蓝色曲线）。对于Kvi=10时，Kvi=50时，位置指令偏差相对较大（绿色曲线和粉红色曲线）。
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作者：丁先群
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发这个帖子的目的是什么么呢？我认为，对于一个速度闭环控制系统，只研究积分时间，说明不了问题的。因为调节的时间常数是P和I的乘积，他才是调节时间，只放大积分时间，P值不动，那是针对PI调节时间的放大和缩小。这只是一种情况。
还有一种情况，就是调节时间不变（PI乘积不变），改变的是P和I的值（提高I，就要降低P，反之亦然），来看看积分时间的变化对速度调节的影响，会更明显的。

用速度对时间的积分做位置指令，本身就是不准确的方法。而速度本身来计算，只是平均速度的时间常数的变化，这里没有变加速度，也就不会有什么不一样了。