1、设四个构件中最长杆长度为L1，最短杆长度为L2，其余两杆长度分别为L3和L4，则整转动副的条件可表示为：L1+L2<=L3+L4，则机构中存在整转动副；
2、铰链四杆机构中存在曲柄的充要条件是：
最短杆长度+最长杆长度<=其他两杆长度之和
最短杆或最短杆的任一相邻杆作为机架