需要明白一个道理：堵转是因为力矩不够，不是高速/低速运行的关系。高速运行时由于加速度=0，所以力矩输出的变化也是接近0。
你的感觉是低速容易堵转，实际是加速度太小，就是输出的力矩小。力矩输出与电流成正比。(撇开电机特性，只议论理想状态)
你可以测量在低匀速运行时与高速运行的电流是差不多的，只有在速度变化(就是加速度)大的时候电流变化增大。这在高速、低速都是一样的。
判定这个问题的原因：检查低速加速时测量电流的大小与电机额定电流的匹配，如果测量电流小了，则是控制器输出电流太小的问题，就会出现低速度转的现象；大了易损坏电机/影响使用寿命；
如果测量电流与电机额定电流匹配，说明电机已经是全力矩输出，没有调整的余地，只能变动减速箱的传动比增加力矩(损失速度)
低速堵转与速度闭环没有关系。如果有电流环，也是工作在积分饱和状态，即电流全输出状态。

引用 kdrjl 在 2014/3/15 14:51:08 发言【内容省略】

电枢就是转子吧？电枢电压应该是从外面施加到电机上的，就是说：在无外界阻力的前提下是电枢电压决定了转速，而不是转速决定了电枢电压。那么，当有外界阻力的时候，转速下降，此时的电枢电压会不会变化呢？

在无外界阻力的前提下是电枢电压决定了转速，而不是转速决定了电枢电压。 ---  错，无外界阻力就是指电机不做功，此时的电流为0，测量到的电压是电机的反电势，是转子转速决定了电枢电压。
当有外界阻力的时候，转速下降，此时的电枢电压会不会变化呢？ ---  转速下降则意味着电枢电压(反电势)的下降。你在意的低速堵转时电枢的运行工况应该是低电压、大电流。
记住，1. 电枢电压与转速成正比关系。2. 当有外界阻力时电机必须输出力矩才能保持速度不变，输出的力矩与电枢电流成正比。

是不是电瓶车?

引用 wugamp 在 2014/3/16 18:22:36 发言【内容省略】

关键是看控制是开环还是闭环了。开环状态，如果负载增加，电枢电势会下降，所以转速也下降，而闭环控制，反馈是电枢电势，所以，负载增加，也会保证电枢电势维持不变，转速不变。
直流电机的电压平衡方程式：电枢电压 = 电枢电势 +/- 电枢内损耗压降
直流电机电势与转速平衡方程式：电枢电势 = 常数 * 电机转速 * 电机磁通

增加变速箱变比

引用 信息保密 在 2014/3/16 11:35:55 发言【内容省略】

高手来了。