用张力摆杆和电位器做反馈，交流伺服电机做执行元件，上位机为PLC，线材在绕卷过程中张力保持恒定，请问如何建立数学模型或方框图

我也想求这个模型

经典的PID控制策略

伺服电机内部就有闭环转矩的控制功能。只要把设定值和张力实际值输入伺服电机的相关通道，数学模型在伺服电机内部是自动生成的。而且伺服控制器的说明书会给出该控制模型结构图。

转矩模式下力不能太小吧，比如几克

数学模型，那是专家干的活。估计没几个人懂！

也行呀。采用编码器反馈的矢量控制，把电机的输出轴力臂加大，就可以输出小力（N）。这个在你自己应对输出力的变换了。

    张力小,用速度模式.