我们是做码垛机器人配套的，目前全自动的机器人码垛系统必须包含自动上下托盘机构。主要由可以盛放大约20个托盘，并且能够存取的托盘库，从托盘库出来移动到机器人码放位置的空托盘传送辊道，然后要在码放位置准确停止，等待码放，等码放结束后还要将载有工件的重码盘移出，空码盘送入，以便进行下一盘的自动码垛。为配合现场的不同要求，目前这个系统已逐步复杂，包含可以送达多个码放位置的自动分流辊道，自动控制系统，和码垛机器人的配套等。
一、码盘库的设计
在自动化的生产线上，以饲料行业为例，成品饲料从自动生产线上到抓手辊道，机器人从抓手辊道把成品搬运到码盘上，码满垛后，叉车拉走。为了实现码盘自动进给，采用码盘库。操作如下：
叉车司机把码盘放到码盘库上，码盘再从码盘库运动到码放位。
二、码盘库的设计方案如下：
1号码盘库
输入点：
检测码盘库从下数第二个以上码盘向上运动到位检测
码盘向上运动到位置，有卡紧装置，检测卡紧位卡紧
最下面的码盘从码盘库位运动到物料摆放位置到位检测
运动到位后，上顶气缸松开，向下运动到位检测。
满垛后，从物料摆放位置运动到叉车叉走位置。
输出点：1.控制电机输出部分
从码盘库运动到物料摆放位置（横向）
从物料摆放位置到到叉车叉走位（物料摆放位置托辊转动）
从物料摆放位置到到叉车叉走位（叉车叉走位电机控制）
2.气缸电磁阀控制
码盘库上的码盘向上顶出
码盘库卡紧码盘
码放位置高低控制
2，3号码盘库同理
电控原理图如下：
在电脑上编程后，下载至PLC，联机调试、完善，运行，效果良好。
后记：
作为中华工控网的普通用户，经常上网学到很多东西。我们生产的自动托盘库系统，过去采用西门子PLC，我也一直想改用国产的PLC。正好有赶上IDEABOX mini控制器体验活动，于是报名，有幸被选中，非常感谢中华工控网和欧辰公司。
使用来看，因为我的要求比较简单，基本上都是普通的逻辑动作，用下来还是可以的。这个PLC看来应用范围很广，运动控制及通讯功能强大，所以软件从安装到配置，以及操作界面都比较复杂，并不容易上手，编程也比较麻烦。软件安装就很费劲，两台笔记本电脑都是安装到96%就不走了，不知是什么原因。台式机安装好后提示不能打开工程库。还需要设置IP地址，很麻烦。当然优点也是很多的，外观漂亮，超过进口大品牌，买点就很好。功能比较强速度快，总线连接方式也适合于像托盘库这种，和执行器和传感器都相对比较分散的系统，现在这套系统正在调试中，应用效果好的话，将作为标准件配套。
