1、运动控制的三环;
2、变频器,即驱动器,有电流环和速度环;
3、控制器,即PLC,由计数器构成的位置环,该环不是PID闭环!
4、所谓速度环、电流环就是伺服电机调速电路的速度环、电流环,速度环控制期间,电机为硬特性;电流环控制期间电机呈软铁性!
5、所有伺服,伺服电机的控制就是一个“电机调速电路”,可以是交流电机的变频调速电路,也可以是直流电机的调速电路;
6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令,由位置环产生,或者说由PLC构成的控制器产生;
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