ShowMotion的这个图中的运动控制可以采用速度闭环控制或电流闭环控制：
1）速度闭环控制为机械硬特性；
2）电流闭环控制为机械软特性；
3）不能是速度及电流控制，应该是速度或电流控制；
4）控制速度，电流随负载大小变化；控制电流，速度随负载大小变化；速度、电流不能同时控制； .
引用 ShowMotion 的回复内容：…… 电流环作为速度环的内环存在，也肯定是没问题的。
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1、如果是速度闭环控制，应该是“速度闭环+电流闭环 ”；
2、如果是电流闭环控制，应该是“电流闭环+速度闭环”；
3、内环只是个辅助保护作用！控制“电流”还是“速度”的性质由外环决定！
4、这个方框图这样改一下：

刘老是不是自己编的有书啊，发上来让我学习一下

支持楼主一下

引用 ShowMotion 的回复内容： 和我们其中一个案例十分相近。
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ShowMotion的这个图中的绝对值编码器可以用直接位置检测信号取代，这样更简便、更精确、易调整 ，如下：