我要用motoman机器人了，可是我只从书上看到过机器人，不知道面对真家伙该如何下手。麻烦各位高人告诉我，一个新机器人拿来，解开包装之后一般来说要做哪些工作？motoman机器人应用时都需要注意些什么？谢谢！

检查运输姿态是否正确，检查附件，接线，校各轴零点，BASE，TOOL，TCP。。。

谢谢Karl大侠的热心回复！我还想问您个问题，就是怎么进行机器人末端姿态的标定,一般采用什么方法？还有，您说的TCP是什么意思？请您赐教，在下感激不尽！

机器人每个轴都有个用来标定零点的刻度，对齐后在系统设置里做update.
TCP:tool center point,工具中心点，一般机器人系统里参照按照这个点来平移，或是姿态旋转。系统默认的TCP应该在六轴法兰的中心点。

正好用上

谢谢yx77adong大侠的热心回复！我还想问问，当我们给机器人发送指令让它的关节旋转的时候，机器人各关节实际转动的角度一般情况下与期望角度是有差别的，对吗？那么机器人实际转过的角度您是怎么测量得到的呢？一般都有什么方法？用计算机视觉的方法好不好？请您赐教，在下感激不尽！

机器人各关节实际转动的角度一般情况下与期望角度是有差别的，对吗？不明白这句话的意思，如果实际转动的角度和设定的角度不一样，机器人靠什么精确定位？
机器人转多少角度，你设定好就是了，一般有这样的指令，但是具体实际转过的角度和设定的角度差距有多大，取决于机器人的精度，一般机器人的重复定位精度应该在0。5mm.

谢谢yx77adong大侠的热心回复！我的意思是说，如果发指令让机器人的手腕的三个关节都转动10度，那么手腕三关节实际上确实也转动了10度吗？在实际应用的过程中，一般是就认为它转过了10度，还是要测出它实际转动的角度再进行误差补偿呢？请问大侠是怎么处理的，您是怎样保证使机器人达到任务的精度要求的呢？

10度就是10度，机器人手臂伺服电机系统自身就是个闭环系统。任何控制系统都是有系统误差的。如果你要求专10度，精度在0.000001度，机器人肯定做不到，如果要求精度在0.1度，机器人就可以做到。