1．PID回路
   S7-200 PLC为用户提供了8条PID控制回路，回路号为0-7，即可以使用8条PID指令实现8个回路的PID运算。
   2．回路输入转换及标准化数据
每个PID回路有两个输入量，即给定值(SP)和过程变量(PV)。一般控制系统中，给定值通常是一个固定的值。由于给定值和过程变量都是现实世界的某一物理量值，其大小、范围和工程单位都可能有差别。所以，在PID指令对这些物理量进行运算之前必须对它们及其他输入量进行标准化处理，即通过程序将它们转换成标准的浮点型表达形式。其过程如下。
   1)将PLC读取的输人参数（16位整数值）转成浮点型实数值，其实现方法可通过下列指令序列实现。
   ITD AIW0,AC0//将输入值转换为双整数
   DTR AC0．AC0//将32位双整数转换为实数
   2)将实数值表达形式转换成0.0 -1.0之间的标准化值，可采用下列公式实现。
   RNorm=(RRaw/Span)+Offset
   式中，RNorm为标准化处理后对应的实数值；RRaw为没有标准化的实数值或原值；RNorm变化范围在0.0 -1.0时Offset为0.0（单极性）；RNorm在0.5上下变化时Offset为0.5（双极性）；Span为值域大小，即可能的最大值减去可能的最小值，单极性时典型值为32000，双极性时典型值为64000。
   把双极性实数标准化为0.0 -1.0之间的实数可通过下列指令序列实现。
   /R 64000.0．AC0    //累加器中的标准化值
   +R 0.5．AC0    //加上偏置，使其在0.0-1.0之间
   MOVRAC0．VD100    //标准化的值存入回路表
   上述指令/R、+R功能参看附录B。
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