引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。……

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1、“如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，”，控制电机电流为描述状态；
2、这时候运行的闭环为电流PID闭环；
3、由于电机电流被控制，电机速度随负载变化，所以速度闭环不工作；
4、“电流闭环”工作时，电机机械特性为软特性；适合机械特性要求软特性的运动控制过程；
5、在伺服控制中，可以有“电流闭环+速度环”控制模式，也可以有“位置环+电流闭环+速度环”控制组合！
6、这里的“速度环”起超速保护的作用，在电流闭环控制中，一定要注意防止空载或轻载飞车事故的发生！

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引用 刘岩利 的回复内容：
…… 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。……

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1、“ 如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”；
2、速度描述指令通常可以是脉冲频率，也可以是个模拟电压；
3、“如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令”，“此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。”，电流环给定不再是“接收电流描述指令”，通过检测反馈电流信号，知道负载的大小，起速度辅助控制作用！对速度控制进行修正！
4、要指出的是，这个“电流环”已经不是“电流模式下”的电流环！它属于速度闭环控制的一部分！是按照速度描述指令工作的！
5、在伺服控制中，可以有“速度闭环+电流环”控制模式，也可以有“位置环+速度闭环+电流环”控制组合，其中电流环是在加减速过程、失速保护过程中起恒流调速作用的
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引用 刘岩利 的回复内容：
……如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。……

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1、 “如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令”；
2、位置描述指令，是根据“位置”（输出的海量脉冲）决定“动作”的原则，应该包括启动、加速、匀速、减速、停车等动作指令！
3、此时可以是“位置环+速度环+电流环”组合模式，也可以是“位置环+电流环+速度环”组合模式，与运动机械对伺服机械特性的要求有关！
4、位置环的输出并非全是“速度环”的给定信号。速度环的给定只是“速度描述指令”；
5、位置环的输出也并非全是“电流环”的给定信号。电流环的给定只是“电流描述指令”；
6、“位置环+电流环+速度环”组合模式，是通过电流环、速度环分别控制电机的。“位置环+速度环+电流环”组合模式，是通过速度环、电流环分别控制电机的。

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刘岩利  个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于：2013-08-26 17:10:08 96楼
 
我是不是以“胡说八道，胡搅蛮缠，哗众取宠，贻害新人”的理由，把刘志斌先生的回帖都删掉比较好?

之前专门发贴征求过意见。看过几位的观点后，我也觉得刘先生的回帖确实偶尔能帮助我发现自己基础知识不够扎实的地方。不过，有正面作用的概率还是太小了。

下面声明一下伺服闭环控制的一点基本概念，以正视听
如驱动器工作在电流模式（或者叫力矩/扭矩/推力模式）下，驱动器接收电流描述指令，只有电流环工作。

如驱动器工作在速度模式下，驱动器接收速度描述指令（通常是个模拟电压），此时速度环和电流环工作，速度环的输出既为电流环给定信号。速度环是通过电流环控制电机的。

如驱动器工作在位置模式下，驱动器接收位置描述指令（通常是个脉冲列），此时位置环、速度环和电流环工作，位置环的输出即为速度环的给定信号。位置环是通过速度环控制电机的。

我是不是以“胡说八道，胡搅蛮缠，哗众取宠，贻害新人”的理由，把刘志斌先生的回帖都删掉比较好?

老劉 編碼器在你認為是騙術 那伺服的這些環都是靠編碼器來完成  哪你寫的這些環不也是騙術嗎
你該寫的是你的伺服不進的控制環 哈哈哈

1、没有知识，技术差的人，才会这么“小气”！
2、把大家搅乱，让大家什么也学不到，什么也不知道，他们就高兴了，他们就有钱挣了！
3、千万别上当，我是个特例，不会有人再这么教你！