——本月初上海国际机器人展示会，展出的几乎都是进口设备，国产的机器人演示的速度与精度远低于进口的，在上海电视台的采访中，国产厂家（机器人与伺服电机厂家）也坦言关键技术受制于人，尤其是精密伺服电机减速箱，基本都被日本公司控制，其实这跟我们的发展是在学日本人有关，伺服电机的编码器的使用都是装在了电机尾部，这种安装形式优点是增量脉冲信号对于速度贡献的精度高，动态响应好，同时输出的UVW信号提供电机换相信号，我也经常被问到有没有国产的绝对值编码器可以替换现在装在伺服电机尾部的增量编码器,伺服电机要选用绝对值编码器，如果还是装在电机尾部，那样的编码器要求分辨率很高（为满足伺服电机的动态特性要求，最少17位以上）、信号输出响应要求快（比如EnDat等专用信号），这对于绝对值编码器国产化以及成本要求带来了很大的难度。但是这种安装对于最终的机械输出的精度还是要取决于精密减速箱与机械传动上的精度，而这个恰恰又是日本及德国的加工强项。如果照样学习日本的（德国的成本更贵，我们国内较少有人去学的），那就必然钻进了日本精密机械加工的圈了。实际上装绝对值编码器与原来已经使用的增量编码器并没有对立，而一定要替换掉，其实这次展会，就算是日本的尼康公司，也提出了仅仅在伺服电机高速端装编码器不够的弊端，欧洲早有在低速端加装绝对值编码器补充信号提高精度，电机高速端用增量编码器确保电机动态特性的使用方法。这样可以避开减速箱精密性问题，实现用绝对值编码器的确定绝对位置的重复精度，但那样机械设计与电气增加绝对值编码器信号接口就要重新考虑设计了，在国内普遍只会照样子学国外而不愿冒险创新，或者嫌麻烦不愿重新设计机械结构，这种想法恐怕也就一闪而过了。于是，明年的展会上我们国产的厂家可能还是在抱怨精密减速箱。

说的很有道理

1、给拖动电机套上编码器，可以精确检测电机转轴的角位移；
2、给拖动电机套上编码器，可以精确检测电机转轴的角位移，但是不能精确控制电机转轴的角位移；
3、由于电机转轴的角位移与工件的位置有关系，但不是精确对应关系，所以工件的位置精确检测和精确控制不能靠编码器来解决！
4、企图用拖动电机套上编码器，实现工件、加工位置的精确控制是一个大误区！

好好的歌到了刘老师这里，怎么走调了？我是那么说的吗？

两位稍安勿躁，慢慢说

我一直认为真理越辩越明，可你们两们说的我一直在糊涂，觉得都有道理，不知道应该相信谁的了，你们都给开贴从入门开始普及下就好了

"2、给拖动电机套上编码器，可以精确检测电机转轴的角位移，但是不能精确控制电机转轴的角位移；3、由于电机转轴的角位移与工件的位置有关系，但不是精确对应关系，所以工件的位置精确检测和精确控制不能靠编码器来解决！
这么个“物理老师”是体育老师教出来的？哪里推到出来的“结论”？

2，伺服电机装编码器，实现位置闭环控制，就是精确控制电机转轴的角位移的；
3，我的帖子就是讨论如何用编码器安装的多种方式来实现工件的位置精确检测和精确控制靠编码器来解决的。
这位“物理老师”来一个体育老师教的三级跳，给跳到沙坑里去了。

“1、给拖动电机套上编码器，可以精确检测电机转轴的角位移；”
1、举例说，你用手转动电机转轴，这时编码器会告诉你，转轴转过多少各脉冲，或者告诉你转过了多少角度；
2、这个检测是精确的，不容置疑的！
3、但是，这种精确检测，必须是在编码器反馈脉冲频率允许范围内，超出频率范围，脉冲数就失真！或者说就不准确了！

“2、给拖动电机套上编码器，可以精确检测电机转轴的角位移，但是不能精确控制电机转轴的角位移；”
1、举例说，你用手转动电机转轴，这时编码器会告诉你，转轴转过54个脉冲的角位移，你要相信这个检测结果；
2、但是，你要看着编码器的反馈脉冲数，用手转电机转轴，你想让电机转51个脉冲，电机就转51个脉冲，你想让电机转52个脉冲，电机就转52个脉冲，你想让电机转53个脉冲，电机就转53个脉冲……，你不可能控制到这个精度！
3、不仅你做不到，任何人都做不到，中国人做不到，外国人也做不到！