目前很多的机械臂关节中都包含谐波减速器，减速器的作用是降低转速提高转矩。这样一来关节连接的前后机械臂所受到的作用力和“反作用力”岂不是不相等了？前一个臂杆受到的作用力是后一个臂杆受到的作用力的1/N，其中N为减速比。

前一个臂杆受到的作用力和后一个臂杆受到的作用力是不一样这是确定的，因为机械手臂在此过程中的动作是不一样的，速度也不一样，是不是减速比的关系这不确定，但不能说减速器的作用就是为了增矩，因为速度降低而力矩增加这是必然的，一个作用力对应着一个反作用力，两个动作手臂的作用力不一样，那么两个的反作用力自然不一样，而不是作用力与反作用力不等的意义。

找了实物的机械臂观察了一下，感觉一个关节连接的两个机械臂处。后一个臂杆与前一个臂杆做相对运动的中心是电机的输出轴。后一个臂杆受到的作用力是电机的输出轴提供，而前一个臂杆受到的反作用力也是输出轴提供，这样前后臂杆上的作用力与反作用力就是相等的了。关键看关节和臂杆之间是如何安装的。