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机械手控制系统
一、控制要求：
1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。
2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。
3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。
4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能放出放下信号。
5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置——夹紧工件——夹住工件上升到顶端——机械手横向移动到右端，
进行光电检测——下降到B处位置——机械手放松，把工件放到B处——机械手上升到顶端——机械手横向移动返回到左端原点处。
用组态王做的一个模拟画面如下所示：
二、三菱PLC输入输出分配：
三、西门子PLC输入输出分配： 四、欧姆龙PLC输入输出分配： 五、松下PLC输入输出分配：
六、三菱PLC机械手控制系统程序
七、西门子PLC机械手控制系统程序
八、欧姆龙PLC机械手控制系统程序
九、松下PLC机械手控制系统程序
十、备注如下：
三菱PLC以FX1N FX2N FX3G FX3U为主
西门子PLC以S7-200为主
欧姆龙PLC以CP1E CP1L CP1H为主
松下PLC以FPX为主
QQ149034219
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请求版主设置为好帖和精华，在此申请！后续陆续会继续贴出三菱 西门子 欧姆龙 松下实现的如下系统：

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楼主编得太好!

支持下楼主楼主幸苦了

先支持一下，没事以后下载看看。

引用 1491272663 在 2012/12/19 20:07:59 发言【内容省略】

谢谢你的鼓励，非常感谢！

引用 576187527 在 2012/12/19 20:22:11 发言【内容省略】

不辛苦 对你有用就好！

引用 1531214350 在 2012/12/19 21:47:09 发言【内容省略】

嗯 以后没事可以研究一下哦！！

主楼主幸苦了!