麻烦请教一下，在有原点终点的情况下，当马达运行一段行程后，最后向终点靠拢（不知道行程和脉冲数的情况下），当终点接近开关接通后停止，程序上应该怎么写，谢谢

这种程序是不好做的，正常理解上来说，任何一个机械只有一个原点，或者所有的终点，二者只能存在一个可能性。
这个动作如果要走自动是有点难弄的了，但有点象我做一个钻床结构，正常工作状态机械停止在原点，如果要换钻头时，手动再向后面靠。这个动作是为了加工时节省时间，因为钻头一般都很长，更换的时候装不进去，如果把机械长时间工作在最远距离又浪费加工时间。所以就做了这么一个开关，这个开关也仅限于手动装夹时使用。没有任何精度，手动状态下，误差达到20个脉冲以上。