[size=4]各位老师，各位同仁，你们好。
本人在做直角坐标机械手控制部分，不知选择哪一种PLC合适。要求：
1. 能完成4轴定位控制。
2. 允许在坐标轴运行中任意点、不限次数暂停。暂停需要减速。暂停解除后继续运行至终点。不许有偏差。
本人咨询过三菱、西门子PLC都不能完成。国产永宏的FUN140指令中有一个PAU暂停输出指令，但停止或再启动时没有加减速，机械手速度慢时是可以的，速度快时可能是惯性的缘故出现定位不准。
   请教各位大侠。谢谢。

可以看看MEGMEET的MC280系列运动控制型PLC

谢谢。
大家身边的机械手是用什么PLC控制的？

有点难度的，机械构造，丝杆的精确度等都是问题

你的机械手是用的步进还是伺服啊？

OMRON  CP1H的有四轴输出，加减速也有    属于小型PLC

回四楼。用的是伺服的。快速启停有时会造成驱动器报警。台达技术跟我说EH3型的绝对值定位指令任意停止时有加减速。我没用过。不知您了解吗？谢谢。

永宏PLC中有一个M1991=ON时就是暂停后会减速再停止脉冲输出的，不知道有没有用。=OFF时是暂停后立即停止脉冲输出。