1.单轴伺服机械手如果采用位置控制方式，位置脉冲和发送频率和速度有什么讲究？开始脉冲太快，电机跟不上是不是会丢步，停车前脉冲太快是不是会过冲？需要变频来发脉冲吗？如果这样，那变频的脉冲应该怎么去计算？
2.二轴伺服机械手可以联动采用什么控制方式比较好些。

我认为机械手控制的伺服电机，都是要位控的。只不过在位控的基础上，还要根据现场工艺的要求再做什么外部的闭环控制，那就要根据具体的系统来确定了。位控是最基本的闭环控制。
至于位置脉冲发送频率和伺服电机转速的关系，我认为是伺服控制的水平问题以及是系统惯性决定的问题。丢转不应该，只能说实际位置有可能滞后给定位置脉冲的频率。当然，给定位置的脉冲频率不能高于位置实际值的变化频率。

谢谢！看了版主的贴是有些明白，我理解是只要是位置控制，正常情况下发脉冲的频率不要超过伺服驱动器的频率接收极限，定位就没问题，只是你发完与它走完之间有个延时，你发送脉冲的频率越快，延时也越大。我看理解得对不对？

引用 djh2000 在 2012/7/13 14:54:13 发言【内容省略】

这样，把伺服的控制器编码器信号做为应答，发出多少脉冲数，应答返回多少脉冲，然后再发。就不丢数了。

真正機械手的控制都是速度型控制 會有延滯多是系統慣量不足 變頻還是需靠模擬量
多軸機械手控制器 需具有兩個功能 連續路徑 及示教功能

机械手采用闭环控制好，还是开环控制好呢？
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机械手的动作要到位，当然要闭环控制了。