scara机器人的最后两轴Z和R轴的结构多采用何种结构，我初步了解的是滚珠花键，但滚珠花键是直线运动，怎么能实现R轴的转动呢。

这个目前有两种形式，一种是采用滚珠花键加两电机，有一个电机旋转会产生类似丝杠螺母运动，变旋转为直线，此时花键起类似导轨作用，两个电机同时旋转，由于耦合作用会只产生旋转运动。这样就形成了所需要的两个运动。
另一种形式是采用直驱电机，省去了花键轴，结构更简单，是目前新的一种形式。希望能帮到你。