[size=4]两轴喷涂机械手项目：
两轴运行要求：设定喷涂面右上角起始点A（喷涂面大小可以任意设定，但不超过长2m宽1m）之外为零点O开始位置，程序启动后，机械手从零点O移动到A点并定位在A点位置为开始喷涂位置后，X轴从右向左行移，到达X轴指令设定长度行程后，Z轴根据指令设定长度向下前行一格，达到指定行程位置后，X轴开始从左向右移动，到达指令设定长度行程后,Z轴又向下前行一格。就这样往复动作，到达右下角B点指定位置，喷完工件一遍，这是一个回合。第二个回合应该是再从右下角B点指定位置开始，再返回到A点。需要时，可以连续循环重复动作N个回合，行使指令N个回合停止后回到零点O开始位置。喷涂面的X、Z轴长度大小要可调，X、Z轴的速度要可调。
本人选型如下：三菱FX1N-40MT,三菱伺服（增量编码器），维纶触摸屏。其他元器件都已经确定，由于第一次搞伺服，现求助大家。
求助：1、回原点O方法，计划在两轴端安装接近开关，用ZRN指令。
     2、从O到A用手动方法，因为A点位置不定。
     3、关键是自动运行时编程思路，计划四个动作为一个小循环，用步进编程，循环多个周期，但是最后有余量，不知如何处理。（指令PLSY 、PLSR、 PLSV、 DRVI如何选用？）
    设计思路编程算法问题请大家指导、讨论，谢谢各位。
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要手动移动到A点，这个可以用相对定位指令，位移地址可以设置成比较大的，指令前面的条件用一个不带自锁的点控制，点接通就动，断开就停
A点步确定，那正常开始的动作位置相对于原点也不确定，那就用相对定位指令

我初步设想，请大家指教。
1、手动到A点----触摸屏输入（X轴 、Z轴长度、转速、动作回合N次）-----启动运行----N回合后自动回O点。
2、X轴长度/脉冲当量=脉冲数，z轴下移长度/脉冲当量=脉冲数；
3、把一个回合分成多个周期，左行---下行--右行---下行为一个周期。由于z轴长度不定，计算出周期数=z轴长度/2*下行距离。但是周期数可能是小数，有余量。
4、自动运行时通过计数，比较判断一个回合（A--B）是否完成;判断整个大回合N次是否完成。最后决定机械手回O点。
5、脉冲+方向，指令用PLSY或者DRVI。

到厂家调试，厂家又增加了其他功能，还好，一切顺利。其实开始的编程思路还是很好的，主要第一次担心。调试很ok，老板高兴.......