将M8026置1，将D1、D2分别设为速度（频率）的初值和终值，将D3作为PLSY的频率软元件， 配合PLSY指令使用，原理上来说可实现梯形控制。
　　但这时也有几个疑问：
1.plsy的脉冲量要不要设为k0？
2.拐点信号如何得到？若用INCD指令，但INCD指令只针对外部计数，难道要再配一个编码器？三菱究竟能不能象siemens一样对内部脉冲计数？
3.利用拐点信号重装初值和终值然后再次驱动RMAP指令即可？
4.这时候M8029的使用需要注意些什么？会否有冲突？
5.关键一点，减速起点如何确定？如1所述定位是该依赖频率还是该依赖脉冲量呢？
　　这是我在看书过程中产生的一些疑问，希望路过的工控达人能够不吝赐教，大家也可以讨论一下，互相学习。

进来的留个脚印呀。。

1.plsy的脉冲量要不要设为k0？
脉冲量要不要设为k0，要根据你的情况来决定，脉冲量设为k0输出点一直动作，导通条件变为Off停止，你需要这样吗？需要就可以这样做!
2.拐点信号如何得到？若用INCD指令，但INCD指令只针对外部计数，难道要再配一个编码器？三菱究竟能不能象siemens一样对内部脉冲计数？
RAMP只是一个让D寄存器的值从小到大或从大到小变化的一个指令，指令完成后M8029会根据M8026的情况进行动作，拐点信号从M8029来得到，INC指令可以MSXY等位元件或位状态做加一，脉冲条件也是可以的，不过用的时候最好用INCP!
3.利用拐点信号重装初值和终值然后再次驱动RMAP指令即可？
没有试过你可以试一下，如果不行，PAMP指令可以在导通的条件上做一个延时，装完初值再导通应该可以!
4.这时候M8029的使用需要注意些什么？会否有冲突？
因为PLSY的完成条件也是M8029可能会有吧，PLSY除了M8029还可以用M8147(Y0)的下降沿!
5.关键一点，减速起点如何确定？如1所述定位是该依赖频率还是该依赖脉冲量呢？
减速的起点应该是加速的终点吧!定位肯定要依赖脉冲量啦!如果用定位指令还有其它的可以用PLSR，DRVI，DRVA，PLSV你可以看一下!

谢谢回复！有几点需要交流一下：
1.我所说的拐点是指梯形加减速控制中各段的起点或终点，其中减速段的起点是不能用m8029得到的，我想一般只能用高速比较指令得到；
2.INCD指令您可能看错了，不是增1，是增量凸轮顺控指令，用于高速比较，也可以用HSCS，问题是这些指令好象都是针对外部脉冲计数，而不是与内部实时脉冲数比较。西门子的就可以，不知道三菱的大家是怎么处理的？
3.减速起点不一定是加速的终点，除非速度曲线变成三角形。若依赖脉冲量定位，则减速的起点就很重要，太早则可能未到定位点速度即已减完，太晚则可能造成冲击，也失去了RAMP的意义了。。。

是啊是啊，有两点说错了，一个是INCD另一个就是减速!不好意思!为什么不试一下用PLSR，DRVI，DRVA呢!

PLSR我试过，感觉效果不太好，而且居然有定位不准的现象，到现在也没弄明白问题出在哪了。。。其它两条没用过，好象只适用FX1S.1N，而且好象也是十级加减速，感觉没有RAMP指令平滑。。。

用RAMP减速比较麻烦啊!应该说这个指令不是针对这种情况开发的指令，以前用的时候好像就是遇到减速问题所以才改用了PLSR，DRVI我用的PLC是FX1N! FX2N就只剩下PLSY、PLSR了，DRVI、DRVA、ZRN、PLSV是都没有了!