昨晚睡觉迷迷糊糊中，不知道咋就想到了这样一个问题：ＰＩＤ调节系统中当控制量（比如温度）达到设定值后，这时的输出应该降到最小（近似为0）对吧？问题来了：对于实际的系统而言，这种平衡肯定是一种动态的平衡，即耗散功率等于输出功率，而且在同一平衡状态下（相同温度），可能耗散功率各不相同，但这时候的输出却是最小的（因为目标值等于设定值），那这时平衡耗散功率的输出功率是靠什么信号来提供的咧？
呵呵，这可能是个可笑的问题，可我却想不明白，求高人解梦！！！

是不是靠积分项输出？

即使目标值等于测量值，输出值也不一定等于0。积分值起作用。

那没有积分项的咧？

“ＰＩＤ调节系统中当控制量（比如温度）达到设定值后，这时的输出应该降到最小（近似为0）对吧？”。
不对。当控制量达到设定值时，只能说偏差等于0，而这时调节器的输出应该是稳定在某一值上(通常当调节器的输入偏差为零时，输出是预设的比例偏置值50%)。

看的出来是在迷迷糊糊中想出来的迷糊问题。“ＰＩＤ调节系统中当控制量（比如温度）达到设定值后，这时的输出应该降到最小（近似为0）对吧？”--------温度应该是被控制量吧。
这里的“输出”指的是什么量？偏差量确实近似为零，PID调节器的输出量并不为零（因为有积分的作用），而是输出一个相应与被控制量（温度）所需要的输出值。所以你后面的问题也就来不了了。
如果由于负载变化了或有扰动量的干扰而引起被控制量的改变，比如减小了。则反馈量也相应变小，给定与反馈出现了偏差值送入PID调节器，引起PID调节器调整输出新的输出值使被控制量与给定量重新达到平衡。
上述是我前天晚上做梦梦到的。

没有积分项，单纯用比例的话，必然存在静差。

呵呵，謝謝周公！
只是感覺挺悬的，理论上来讲，当系统达到设定的温度以后，此时的输出值应该在0～全幅之间均有可能，而此时的比例项及微分项肯定都已近似为零，积分项的累积偏差能达到全幅输出吗？因为在接近设定值的时候偏差已经是很小的呀？

引用 yangxio 在 2011/8/22 11:40:39 发言【内容省略】

不要忘了------反馈原理及其效应是PID控制规律的形成原则，即传统控制器的PID电路是由反馈电路构成的。就是现在的离散PID运算规律，也只是把连续PID用离散的形式来表达而已。从控制器电路可知，其放大器的输出逐渐增大，正是由于反馈信号逐渐减少的结果。当反馈信号完全消失时（“都已近似为零”），于是闭环就等于开环。控制器输出信号的大小完全取决于放大器的K值了，这就是偏差为0时控制器仍有输出的原因。