恒转矩控制是怎么控制的啊？

恒转矩控制有许多种形式的：
第一种，转速调节器饱和，通过调节转矩限幅实现转矩控制；
第二种，屏蔽转速调节器，通过给定电流调节器，实现转矩控制；
第三种，有电机的输出轴转矩传感器检测，实现转矩闭环反馈控制的恒转矩控制。
前两种形式的转矩控制，都是基于电机电磁转矩的恒转矩控制。只有第三种形式是真正的闭环调节恒转矩控制。

看书上说恒转矩控制就是v\f控制，开始无法理解v\f控制既然是恒转矩控制为什么低频时有时转矩要补偿不然宜过载，而高频就不要了，后来师傅说是惯量的问题，是不是啊？

怎么会呢？恒转矩控制是矢量控制才能实现的功能。V/F控制根本控制不了转矩的。这是那本书说的呢？很奇怪呀。
恒转矩控制要么是DTC（直接转矩控制）；要么是VC或者SLVC（有编码器或无编码器反馈的矢量控制）。其他的控制不能实现恒转矩控制的。

额，多谢指教!