最近要做一个PID的控制，因为本科毕业后就没接触过这个，一些原理的东西都不太理解，有一些很基础的问题求解答：积分项中的误差累计，就是那个求和项，是从哪加到哪，是否是从最开始累积到当前，如果是从最开始累积到当前，那么当误差为零时积分项不能为零，输出是否还是要改变。

老大 这么复杂的问题   洒家只能干瞪眼了

1、就是，从最开始累积到当前
2、当前偏差为0，积分值不为零时输出认会变化，所以pid曲线有震荡。
3、数字pid一般用离散化公式，不是用这个。
4、离散化公式：
Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2)
当|e(t)|≤β时
q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
当|e(t)|＞β时
q0 = Kp(1+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
u(t) = u(t-1) + Δu(t)

积分项不是对误差的累计

谢谢3楼的回答，我的公式也是离散的，区别是我的是全量型的，你的是增量型的并且积分分离的，我研究了一下，还是增量型的比较适合我的控制对象。并且增量型的公式偏差为0增量也为0，这样就跳过了我的疑惑，虽然我依然不理解全量型公式里面的积分部分，呵呵。

或者是我对后面那个U0没理解好