立体仓库堆垛机能实现准确的定位，然后取放货，是plc和变频器的控制系统，在控制上采用什么控制方法？用变频器的分级调速吗？但那样很难准确定位啊，工业里的立体仓库的堆垛机是如何控制的？请高手指点一下，说个大概就好，谢谢了。

变频器分级调速+刹车定位

这个立库我也做过~分级调数和刹车，电机是带减速箱和刹车的，水平定位传感器用两个，垂直定位3个，抬货和放货