求助，我在做学校的电子设计比赛，题目是自动寻光循迹小车，小车能实现基本的循迹也就是直道和难度不大的弯道，不过还有几个要求我不知怎么编程，用的是C语言，51单片机，附件为图和说明
谢谢，作为一个函数编就可以，谁在哈尔滨我请他吃饭

共有5个光电管，在车前一字排列。

说的不明白  不是很了解